车道居中辅助系统简介
车道居中辅助系统可辅助驾驶员保持车辆在车道中间行驶。该功能可运行的速度范围为30~120KPH。系统可以在直线和弯道半径大于200m的道路上运行。系统可以支持的车道宽度为2.8m~5m。当车辆行驶在有清晰车道线的道路上，如果车辆偏离车道中心，系统会自动施加转向辅助力使车辆回到车道中心线以保证行车安全。如果驾驶员开始变道，系统会自动退出以避免干预驾驶员的操作。性能优势
1.通过车辆表现预判驾驶员意图，避免干预驾驶员操作。
2.更平顺的车辆过弯表现。
3.系统控制精度可达±20cm。
4.可适配扭矩控制和转角控制的车辆。
5.可以支持燃油车辆和新能源车辆。
6.可支持车道线宽度最大5m的道路。
7.可支持单边车道线。
8.可平稳通过S型连续弯道。
9.对车辆不同载重有良好的适应性。
10.在上坡等视野受限的地方可有效预测前方行驶路径。
11.颠簸路面车辆受扰行驶偏离时可快速纠正至居中位置。
如何正确认识和使用XPILOT的智能驾驶
如何正确认识和使用XPILOT的智能驾驶模式？
•在智能驾驶模式下，车辆并非出于完全意义上的自动驾驶状态，无法应对所有外部环境和交通状况，始终保持对交通环境的观察和判断，以及对车辆的有效控制，确保行车安全，是驾驶员的首要责任；
•在智能驾驶模式下，道路上的行人、自行车、交通灯、建筑物体、路障、静止车辆等目标，无法被有效应对，驾驶员需要及时判断并做出正确应对；
•智能驾驶的相关功能，包括自适应巡航（ACC）和车道居中辅助（LCC），都是面向在高速公路和城市快速路等通畅的封闭路段中，为了让驾驶员更舒适地完成驾驶而设计的，并不是一个完全意义上持续正确的自动驾驶系统；
•不要为了满足炫耀等与非安全驾驶目的，做出与自适应巡航（ACC）和车道居中辅助（LCC）系统设计和使用要求不符的行为，这样的行为可能会导致严重的后果。
•在以下场景时，请务必保持紧握方向盘，随时应对车道居中辅助（LCC）可能的退出，保持对车辆的有效控制：
①即将通过或正在通过曲率半径很小的弯，比如立交桥绕弯匝道、普通道路中急弯等等，由于这些弯道可能超出前向视觉模块的有效检测范围，车道居中辅助（LCC）可能随时退出或者不可激活；
②车道线消失、车道线褪色严重、车道线受到干扰（比如由于施工旧的车道线未擦拭干净等等）；
③进出隧道时，由于外部光照条件突变，可能影响前向视觉模块的性能；
④夜间、或者隧道内等光照条件不足的场景，由于车道或路面边缘可能存在其他线条，比如陆缘、反光条等，这些都有可能被误识别为车道线，从而影响车道居中性能；
⑤路面颠簸起伏，或者有较大的积水，可能会导致车道居中辅助（LCC）对于车辆控制的不足而退出；
⑥其他在用户手册中说明的情况。
•在以下场景时，我们强烈建议请勿激活车道居中辅助（LCC）进入智能驾驶模式，这些场景并不是XPILOT智能驾驶的适用场景，严重时，可能触发安全风险：
①雨天积水、冰雪、雾霾等恶劣天气或坑洼不平等不佳的道路状况；
②城市普通道路、乡村道路等道路交通环境复杂的场景；
③有道路交汇的路口；
④脱离控制方向盘等其他不利于安全驾驶的行为。
车道居中辅助（LCC）如何使用？
车道居中辅助（LCC）如何使用？
如果你已经熟悉G3的自适应巡航功能操作，那么车道居中辅助（LCC）的开启对于你来说，就非常简单了。
首先，在大屏的车辆控制入口中找到“辅助驾驶”选项卡，将“车道居中辅助（测试版）”的开关保持开启，在点击开启按钮后，会有一个关于车道居中辅助（LCC）的功能说明，请认真阅读相关信息后正式开启。
开启后，当符合车道居中辅助（LCC）激活的条件时，仪表右侧区域的灰色方向盘将显示，此时， 可以朝激活ACC的方向（A方向）快速拉动两次，无论当前车辆是否处于ACC被激活运行的状态，都将进入智能驾驶模式，此时仪表上的ACC图标和车道居中辅助图标都变成蓝色。
G3在智能驾驶模式下，保持对路面的关注，保持轻扶方向盘。
如果驾驶员状态检测系统没有检测到你在持续握持方向盘，就会进入脱手接管预警状态，最开始车道居中辅助（LCC）状态图标将开始变红闪烁，并在仪表伴随有文字接管提示，然后伴随着脱手时间的增加，声音的预警会逐渐强烈，如果驾驶员仍然没有有效接管车辆，车道居中辅助（LCC）将退出智能驾驶模式，车辆将进入减速状态，除非驾驶员重新接管车辆，否则车辆将减速至停止状态。
当车道居中辅助（LCC）由于驾驶员未能有效接管而退出，本次驾驶行程内，将不可再次激活LCC，除非车辆重新上电。
在智能驾驶模式下调节跟车距离、调节最大巡航速度，都与使用自适应巡航（ACC）时相同，可以参阅自适应巡航（ACC）的相关操作指引部分。
车道居中辅助（LCC）的基本功能特点
•本次开放的智能巡航辅助（ICA）支持车道居中辅助（LCC）的最高速度上限为130km/h，激活功能车速不低于60km/h，激活功能后车速低于55km/h将自动退出；
•当智能巡航辅助（ICA）激活时，如果驾驶员踩住加速踏板干预车速超过140km/h，出于安全考虑，车道居中辅助（LCC）将自动退出；
•车道居中辅助（LCC）需要有连续清晰的车道标线，即使车道标线只有单侧可见，也可以激活；
当雨刷处于L0和HI挡位时，现阶段出于安全考虑，LCC的激活将会被限制；
•在自动变道辅助（ALC）未开放之前，打转向灯车道居中辅助（LCC）也会退出；
•驾驶员正确系好安全带、车辆的车门和前后舱门处于关闭状态、胎压系统没有报警，这些都是车道居中辅助（LCC）可以激活和正常使用的前提条件。
车道居中辅助（LCC）是如何工作的？
（LCC）功能正式开放，也就是智能巡航辅助（ICA）。在下一次的Xmart OS 1.5版本升级中，我们会进一步开放60km/h以下的车道居中辅助（LCC）和自动变道辅助（ALC），让智能驾驶的能力得到进一步进化。
同时，我们也需要正确地认识到，车道居中辅助（LCC）所带来的智能驾驶，仍然是辅助驾驶的一部分，它并不是真正意义上的自动驾驶，合理和正确地使用将极大提高驾驶的舒适性和安全性， 但是不正确的使用也可能会带来更大的安全风险。
车道居中辅助（LCC）是如何工作的？
车道居中辅助（LCC）激活的同时，自适应巡航系统（ACC）也会同时被激活，也就是说，在车道居中辅助（LCC）被激活后，车辆在行驶状态下纵向（即车辆的前后加减速控制）和横向（即车辆的转向控制）都具有一定的自动能力去辅助驾驶员更轻松地完成驾驶。
车道居中辅助（LCC）通过在前挡风玻璃上紧贴着的前向视觉模块对车道线进行实时检测，以辅助驾驶员更好地将车辆保持车道中央。同时被激活的自适应巡航系统（ACC）会通过前向视觉模块和车头牌照下方的毫米波雷达，来判断前方车辆的距离，以保持合适的安全距离。这些传感器感知到的外界环境信息，会通过智能计算单元的综合处理后，给予转向系统、制动系统、动力系统进行统一调度。
新手如何快速上手车道居中辅助（LCC）？
新手如何快速上手？
首次激活车道居中辅助（LCC）时，由于还不熟悉和适应智能驾驶参与对车辆控制后的驾驶特征，会有小小的紧张感，这很正常，所以，我们建议你首次使用最好是在车辆较少、道路条件较好的高速公路路况下。
由于驾驶员座位靠左的特性，所以部分驾驶员在平常开车时，更容易靠近左边车道标线，而且由于视野产生的视觉差，容易认为车道居中辅助（LCC）激活时，车辆并没有居中，而是偏右行驶，这些都是可能需要逐步适应的。
如果你在车辆明显靠近车道标线其中一侧的时候激活车道居中辅助（LCC），系统会在短时间内将车辆控制到车道居中位置，这种突然性，也可能会带来一定的紧张和不适感。
如何退出车道居中辅助（LCC）/ 智能驾驶模式下会不会争抢方向盘？
就像自适应巡航（ACC）的操作一样，轻踩制动，车辆将立即退出智能驾驶模式，此时ACC和LCC都将同时退出。
当车辆在智能驾驶模式下，就像驾驶员完全人工驾驶时一样，方向盘也会随着道路的变化适当的调整转向，如果驾驶员对于方向盘的掌控力远高于LCC施加的辅助力，此时LCC将会退出，但ACC系统会继续保持。
